Kas man jādara, ja robots JOG vai izpildlaika laikā saskaras ar singularitāti?

Kad robots sasniedz vai tuvojas singularitātei, plānošanas kustību, kas balstīta uz Dekarta koordinātām, nevar pareizi invertēt katras ass kopīgajā kustībā, un kustības plānošanu nevar veikt pareizi. Var izmantot savienojuma punktu kustības vai kustības kustības instrukcijas.